BVH 与雷达点云表面：如何在一个已重建的表面上插入一个点位
在雷达点云重建出的表面上"插入一个点位"，听起来是一个几何动作：找一个位置，放一个点。 但把它放进一条真实的处理流水线里，问题会变成三个：插在哪里（定位）、该不该插（一致性校验）、插完以后加速结构还对不对（更新）。BVH（Bounding Volume Hierarchy，层次包围盒）在这三步里都会出现，而最后一步才是真正容易出事的地方。 ...
在雷达点云重建出的表面上"插入一个点位"，听起来是一个几何动作：找一个位置，放一个点。 但把它放进一条真实的处理流水线里，问题会变成三个：插在哪里（定位）、该不该插（一致性校验）、插完以后加速结构还对不对（更新）。BVH（Bounding Volume Hierarchy，层次包围盒）在这三步里都会出现，而最后一步才是真正容易出事的地方。 ...